反裝甲火箭彈與反裝甲飛彈最大的差異,在於反裝甲火箭多數沒有導引部,以發射器上的光學瞄準器來瞄準目標攻擊,優點是結構簡單,造價便宜,許多都設計成可拋棄式,讓士兵在發射完後,不必再扛著發射器移動。臺灣曾采購的AT4反裝甲火箭、法國製造的APILAS輕型步兵穿甲武器系統、SMAW肩射型多用途攻擊武器、六六火箭彈與紅隼火箭彈,都屬於此類。缺點在於使用目視瞄準,容易受戰場上的各種因素幹擾,同時較不容易擊中快速移動的裝甲車輛,導致精準度較差,攻擊的距離也常因此受限。但是臺灣也有一款向人民公示過一款殺傷力巨大的重型反坦克飛彈,而這款飛彈的仿製,竟然是源自蘇聯的9M14 Malyutka,別名昆吾導彈。

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